腾讯实验室公布轮腿式机器人 Ollie：可花样空翻、灵活越障

腾讯官方公众号今日公布了腾讯 Robotics X 实验室的新成员 — 轮腿式机器人 Ollie。Ollie 同时兼具轮式优势和腿部能力，其平地移动快、效率高、噪音低，并且可以适应不平地面、跳跃通过台阶等动作，越障能力强。

据腾讯官方介绍，Ollie 拥有超多技能，以下为其技能介绍。

滑和跳

在平地上，Ollie 可以实现 360° 自由转体，S 线极限滑行等各种高难度动作，可媲美花式滑冰运动员。

此外，Ollie 本身高度为 35 厘米，可以跳上 40 厘米的台阶，其垂直起跳高度最高可达 60 厘米。

柔和稳

Ollie 通过不平整的地面时，可以变换身高，在面对外界干扰的同时维持自身稳定性。Ollie 甚至面对激烈的击打，也可以保持稳定不摔倒。

后空翻

Ollie 还可以实现高难度动作 — 后空翻。Ollie 单腿采用并联机构，与身体形成五连杆结构，使自身具有结构简单、动态性能高、爆发力强的特点

Ollie 拥有轨迹规划能力，空翻前先“想好”运动轨迹，即如何应用自身的形态和结构特点，最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动。通过优化手段得到完成整个运动的关节电机位置、速度和关节力矩的参考值序列，再结合全身动力学控制完成了一系列高动态动作。

负载能力

Ollie 还拥有第三条腿，除了增强机身平衡和提供额外角动量完成高动态空翻等动作蓄能以外，还有一个重要作用 — 增大负载。

但该技能还只是初步探索阶段，目前已实现在三轮稳定模态下搭载机械臂，完成简单操作任务。

腾讯实验室此前已经研制了三代机器人，Ollie 在机械本体、整机系统与控制软件上充分集成迭代了实验室技术积累。轮腿式机器人的相关研究论文也被本届 ICRA 收录。轮腿式机器人 Ollie 还处于研发阶段，接下来还将拓展感知、负载等各功能模块的搭建。